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Questa Cmap, creata con IHMC CmapTools, contiene informazioni relative a: 2.Catene cinematiche, Contatti superficilai sono PIANA, Rende il moto OBBLLIGATO e limita il moto relativo tra i cori può essere PUNTUALE, CATENA CINEMATICA: Un INSIEME di corpi connessi attraverso COPPIE CINEMATICHE ≠ MECCANISMO: catena cinematica con un corpo fisso (TELAIO); può essere solo uno mobilità FORMULA DI KUTZBACH, ELEMENTARI si dicono ROTOIDALE, 2. COPPIE CINEMATICE & MECCANISMI cos'è CATENA CINEMATICA: Un INSIEME di corpi connessi attraverso COPPIE CINEMATICHE ≠ MECCANISMO: catena cinematica con un corpo fisso (TELAIO); può essere solo uno, ELICOIDALE l=1 Permette la rototraslazione lungo l'asse della coppia; rotazione e traslazione sono DIPENDENTI (passo). Esiste SOLO nello spazio., CAMMA SENZA STRISCIAMENTO l=1 Permette solo la rotazione e la traslazione, ma sono legati dal vincolo di PURO ROTOLAMENTO., CATENA CINEMATICA: Un INSIEME di corpi connessi attraverso COPPIE CINEMATICHE ≠ MECCANISMO: catena cinematica con un corpo fisso (TELAIO); può essere solo uno vengono rappresentati con semplificazioni SCHEMA CINEMATICO evidenza solo la geometria essenziale dei corpi, rispettando la posizione e l'ordine dei vincoli, <math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"> <mrow> <mmultiscripts> <mtext> n </mtext> <mtext> gl </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> =3 </mtext> <mmultiscripts> <mtext> n </mtext> <mtext> cm </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> -2 </mtext> <mmultiscripts> <mtext> c </mtext> <mtext> 1 </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> - </mtext> <mmultiscripts> <mtext> c </mtext> <mtext> 2 </mtext> <none/> </mmultiscripts> </mrow> </math> con c1= numero delle coppie che lasciano 1 grado di libertà e introducono 2 vincoli, CATENA CINEMATICA: Un INSIEME di corpi connessi attraverso COPPIE CINEMATICHE ≠ MECCANISMO: catena cinematica con un corpo fisso (TELAIO); può essere solo uno mobilità CRITERI GEOMETRICI (quadrilatero di Grashof) dato un quadrilatero articolato, detti M= asta più lunga m= asta più corta i1,i2= lunghezze intermedie:, <math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"> <mrow> <mmultiscripts> <mtext> n </mtext> <mtext> gl </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> =6 </mtext> <mmultiscripts> <mtext> n </mtext> <mtext> cm </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> -5 </mtext> <mmultiscripts> <mtext> c </mtext> <mtext> 1 </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> -4 </mtext> <mmultiscripts> <mtext> c </mtext> <mtext> 2 </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> -3 </mtext> <mmultiscripts> <mtext> c </mtext> <mtext> 3 </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> -2 </mtext> <mmultiscripts> <mtext> c </mtext> <mtext> 4 </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> - </mtext> <mmultiscripts> <mtext> c </mtext> <mtext> 5 </mtext> <none/> </mmultiscripts> </mrow> </math> con <math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"> <mmultiscripts> <mtext> n </mtext> <mtext> cm </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> = numero corpi mobili </mtext> </math>, FORMULA DI GRUBLER valida SOLO nel piano <math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"> <mrow> <mmultiscripts> <mtext> n </mtext> <mtext> gl </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> =3 </mtext> <mmultiscripts> <mtext> n </mtext> <mtext> cm </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> -2 </mtext> <mmultiscripts> <mtext> c </mtext> <mtext> 1 </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> - </mtext> <mmultiscripts> <mtext> c </mtext> <mtext> 2 </mtext> <none/> </mmultiscripts> </mrow> </math>, CILINDRICA l=2 Permette la rototraslazione lungo l'asse della coppia; rotazione e traslazione sono INDIPENDENTI. Esiste SOLO nello spazio., INFERIORI realzzate con Contatti superficilai, CATENA CINEMATICA: Un INSIEME di corpi connessi attraverso COPPIE CINEMATICHE ≠ MECCANISMO: catena cinematica con un corpo fisso (TELAIO); può essere solo uno mobilità FORMULA DI GRUBLER, Ai gradi di libertà che lasciano si dicono di CLASSE Cn, dove n è il numero di gradi di libertà che lasciano., PIANA l=3 Permette 2 traslazioni (ortogonali) lungo il piano di contatto e la rotazione attorno all'asse perpendicolare al piano. Esiste SOLO nello spazio., CATENA CINEMATICA: Un INSIEME di corpi connessi attraverso COPPIE CINEMATICHE ≠ MECCANISMO: catena cinematica con un corpo fisso (TELAIO); può essere solo uno vengono rappresentati con semplificazioni SCHEMA TOPOLOGICO conserva numero di coppie e di membri del meccanismo, In base al contatto possono essere INFERIORI, <math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"> <mrow> <mmultiscripts> <mtext> n </mtext> <mtext> gl </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> =6 </mtext> <mmultiscripts> <mtext> n </mtext> <mtext> cm </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> -5 </mtext> <mmultiscripts> <mtext> c </mtext> <mtext> 1 </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> -4 </mtext> <mmultiscripts> <mtext> c </mtext> <mtext> 2 </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> -3 </mtext> <mmultiscripts> <mtext> c </mtext> <mtext> 3 </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> -2 </mtext> <mmultiscripts> <mtext> c </mtext> <mtext> 4 </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> - </mtext> <mmultiscripts> <mtext> c </mtext> <mtext> 5 </mtext> <none/> </mmultiscripts> </mrow> </math> con cj= numero delle coppie che lasciano j gradi di libertà e introducono 6-j vincoli